JogGroup

命令轴组之永不停止的控制运动以指定速度移动。

语法

KsCommandStatus JogGroup(
     int Index,
     int Length,
     double* Velocity,
     double Acceleration,
     double Deceleration,
     double Jerk,
     McCoordSystem CoordSystem
);

参数

Index [in]：轴组索引，索引以零为起点。最多可有 32 个轴组。

Length [in]： 速度 (Velocity) 阵列的长度。

Velocity [in]：指定速度的值，[单位/秒]。

Acceleration [in]：加速度值，单位由 McProfileType 类型决定，（马达的增加能源） [单位/秒²] 或 [秒]。

Deceleration [in]：减速度值，单位由 McProfileType 类型决定，（马达的减少能源） [单位/秒²] 或 [秒]。

Jerk [in]：加加速度值，单位由 McProfileType 类型决定，为 [单位/秒³] 或 [秒]。

CoordSystem [in]：座标系统，仅支援 ACS。请见 McCoordSystem 类型。

回传值

返回 KsCommandStatus 结构。

备注

• 因 JogGroup 持续控制著轴，当到达极限时将会触发错误。
• Velocity、Acceleration、Deceleration 与 Jerk 为组内各轴设定值，而非路径值，若其中之参数值（如 Acceleration）超过组内之一轴的最大 Acceleration，该轴将使用自己的最大 Acceleration 值，而其他轴使用提供的值。
• Velocity 可在轴组运行时修改。
• JogGroup 仅可于 GroupStandstill 状态中使用。

范例

N/A

使用需求

	RT	Win32
最低支援版本	4.0	4.0
标头档	ksmotion.h	ksmotion.h
程式库	KsApi_Rtss.lib	KsApi.lib

参见

HaltGroup

InchGroup

StopGroup